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2006

アホアホマン

400026642X.09._SCMZZZZZZZ_.jpg新しい自然学―非線形科学の可能性
なんかオイラー角とQuaternionをごっちゃになって混乱中。
pitchとyawは姿勢の中に組み込んでベクトル、rollはスカラーで対応すればいいのかな?しかしそうなるとノーマライズするとおかしなことにならないか?ん?やっぱrollだけは別に設定する必要があるのか・・。


いや、違うな、姿勢制御の引数はQuaternionにダイレクトに入れることができる回転軸だと分かりにくいから視点方向のベクトルで表現して、それから回転軸と回転角を算出してQuaternionを生成。それで座標変換した後にその姿勢軸を中心にしてroll角で回転。Quaternionに見えるけど代入の際にはちと違う形を取らないといかんかな?

えと整理してみる・・。
(0,1,0)の視点を(0,0,-1)にするには(1,0,0)を軸にして-π/2回転なので、Quaternionは
Q1 = [cos(π/4),sin(π/4),0,0]
もしこれを(0,0,-1)を軸にπ回転させたいときは
Q2 = [cos(π/2),0,0,-sin(π/2)]
とすればいいのだけど、Q1とQ2を一つにまとめる場合は
Q3 = Q1+Q2
でいいんだっけ?これ実際計算してみないとあってるのかよくわからんぞ・・・汗
ふむ・・。

「アホアホマン」への2件の返信

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