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なんかおかしいなぁと思っていたら4元数とベクトルの関係性が逆だった。
あちゃー。あほか俺は？
全部作り直しだぜぃ。ほげほげ。

ベクトルで空間座標に対しての指向は定義できるけど、それ自体の姿勢はまた別だわな。
しかしそれ自体がボリュームを持たないから実質的に姿勢として意味があるのはRollだけ・・かな？
でもってできることならベクトルで座標変換させてしまいたいところなのだけど、pitch,yawは0固定で回したほうが効率的なのだろうか？一応ベクトルオブジェクトで情報は保持しておいたほうが将来的に拡張しやすそうだけど計算負荷のこととか考えるとちとよくわからないな。
頭がこんがらがってきたぞーー。