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できたかと思ったけど、まだバグがあった・・・。
x,yは大体問題ないのだけど、問題はz方向。うまく-πからπで移動しない。
これ初期方向にスカラー０の4元数とか用いたほうがいいんだろうか・・？
まだ頭の中で3次元形状がスムーズに数式に置き換わってないなぁ・・・。
耄碌している。